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達摩院研發自動駕駛高精定位系統,無GPS信號也可實現厘米級定位
出自:蓋世汽車

阿里自動駕駛又有新突破。記者今天獲悉,達摩院自研高精定位系統完成最新一次迭代,基于多傳感器融合的緊耦合算法,實現了不依賴GPS信號的厘米級定位。該系統已部署于達摩院無人物流車隊,通過軟硬件一體化設計,以10%的成本達到業界領先定位水準。

定位是自動駕駛系統的核心功能之一,自動駕駛車輛通常借助GPS和車輛傳感器等信號獲取自身位置和姿態信息。

GPS僅能提供米級精度的絕對定位,如果要將精度提升到厘米級,業界通用的解決方案是借助RTK。RTK通過地基增強信號提升GPS精度,通常需要搭配高精慣導使用。成本高昂,而且無法克服衛星信號不穩或丟失的難題。

但在復雜的城市環境中,衛星信號經常因建筑物的遮擋、反射而變弱或丟失,造成定位誤差。為了追求穩定連續的高精定位,將GPS和車輛傳感器進行“多源融合”成為業界研究熱點。

主流的多源融合定位技術分為松耦合和緊耦合兩類,前者對傳感器數據的處理結果進行融合;后者先對傳感器原始數據作融合,再進行集中式計算,效果更好,難度也更高。達摩院正是采用緊耦合算法,實現GPS、慣導、輪速、相機、激光雷達等多模態傳感器的融合,用低精度的傳感器實現了厘米級定位,且在沒有GPS信號的隧道、地庫等場所,定位系統也能正常運行,擺脫了對RTK的依賴。

達摩院將這套算法作了軟硬一體化實現,研發出適配該算法的高精定位硬件。整套定位系統以10%的成本,實現了業界領先的高精定位。

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文章收入時間: 2020-06-08
 
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